机器人轴承分类和关键技术是什么

工业机器人轴承作为工业机器人的关键配套件之一，最适用于工业机器人的关节部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具，IC制造装置等。

工业机器人轴承特点

1.可承受轴向、径向，倾覆等方向综合载荷；

2.高回转定位精度。

工业机器人轴承分类

1. 交叉滚子轴承

交叉圆柱滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列，单个轴承能同时承受径向力、双向轴向力与倾覆力矩的共同作用，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子间的相互磨察，有效防止了摩擦力矩的增加。

另外，滚子垂直交叉排列的结构可以避免滚子的锁死现象，同时又因为轴承内外圈是分割的结构，间隙可调，即使被施加压力，也能获得较高的旋转精度。十字交叉滚子轴承以其轻型复合结构、回转精度高、刚性好、摩擦力矩稳定等良好的性能广泛应用于工业机器人腰部回转、关节式机器人肩部、臂，手腕等回转部位。

2. RV减速器轴承

RV减速器又称精密关节减速器，它以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高等多优点被广泛广泛应用于工业机器人。对于RV减速器，轴承的外形结构、精密定位是其结构紧凑、刚性优良、传动精密等关键因素，RV减速器轴承包括多种轴承系列及圆柱滚子保持架组件系列。

3.谐波减速器专用轴承

谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，利用柔性轴承可控的弹性变形来传递运动和动力的，其特点是结构紧凑、运动精度高、传动比大，多用于中小转矩的机器人关节。

工业机器人轴承的关键技术

1.设计技术

工业机器人用轴承不仅要保证有足够的承载能力，而且要求精确定位、运转灵活，因此，轴承设计分析，主参数的确定，不能单以额定动载荷为目标函数，而要以额定动载荷、刚度和摩擦力矩等指标作为目标函数进行多目标优化设计，同时要采用基于套圈和机架变形的轴承有限元分析方法。

2.制造技术

（1）机器人轴承动态质量高精度检测技术；

（2）轴承套圈微变形热处理加工工艺；

（3）基于磨削变质层控制的轴承套圈精磨加工工艺；

（4）轴承负游隙的精确控制技术；

（5）角接触球轴承的凸出量的精确控制技术；

（6）轴承的精密装配技术；

（7）轴承套圈非接触测量技术。

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